3DCGアニメーションのプログラム開発にあたって，3次元回転の扱い方は大きなポイントの一つとなります．本セッションでは，3次元回転を表現するためのさまざまなデータ形式を紹介し，それぞれの長所短所をまとめます．まず，多くの制作現場で活用されている回転行列，オイラー角（ヨー・ピッチ・ロール角など），任意軸周りの回転，四元数（クォータニオン）について横断的に説明します．次に，対数クォータニオンと呼ばれる，比較的新しく，いくつかの優れた特性を持つ回転データ表現形式を紹介します．
さらに，キャラクタアニメーションプログラミングを題材として，それぞれのデータ形式を用いることによるアニメーション品質への影響，弊害，計算速度やメモリコストなどについて多角的に考察します．具体的には，フォワードキネマティクスやインバースキネマティクスをはじめ，モーションキャプチャデータの加工技術（ブレンディング，データ圧縮，ノイズ除去などのフィルタリング），さらに物理シミュレーションなどの実装例を通じ，データ形式の違いによる影響について検討します．

セッション構成案
１． 3次元回転のデータ形式
(ア) 3次元回転とは
(イ) 「方向」と「角変位」の区別
(ウ) 回転行列，オイラー角，任意軸周り回転，四元数
(エ) Exponential maps： クォータニオンの対数と指数
(オ) 開発の側面から見たそれぞれの特性と比較

２． キャラクタアニメーションプログラミングにおける使い分け
(ア) 効率的なフォワードキネマティクス
(イ) インバースキネマティクスにおける使い分け
(ウ) アニメーションブレンディング
(エ) デジタルフィルタリングとデータ圧縮
(オ) 物理シミュレーションへの発展